Lịch sử ban đầu của Gyeongju có quan hệ chặt chẽ với vương quốc Tân La, trong đó nó giữ vai trò là kinh đô.[19] Gyeongju lần đầu tiên được ghi vào sử sách với cái tên "Saro-guk", vào thời Tam Hàn đầu Công nguyên.[19] các sử sách tiếng Triều Tiên, chủ yếu dựa trên biên niên sử của triều đại Tân La, ghi rằng Saro-guk được thành lập vào năm 57 TCN, khi 6 ngôi làng tại Gyeongju ngày nay thống nhất dưới quyền chỉ đạo của Hách Cư Thế. Khi vương quốc mở rộng, nó được đổi tên thành Tân La.[20] Vào thời Tân La, thành phố được gọi là "Seorabeol" (nghĩa là kinh đô, phiên theo âm Hán là "Từ La Phạt"), "Gyerim" (Kê Lâm) hay "Geumseong" (Kim Thành).[19][21]

Sau khi Tân La thống nhất bán đảo đến sông Đại Đồng[22] năm 668 SCN, Gyeongju trở thành trung tâm của đời sống chính trị và văn hóa Tân La Thống nhất.[23] Triều đình Tân La cùng phần lớn tầng lớp thượng lưu tại vương quốc đều tập trung tại thành phố. Sự thịnh vượng của thành phố đã trở thành thần thoại, và được lan truyền đến cả Ba Tư cùng cuốn sách từ thế kỷ thứ 9, Sách về các Lộ đạo và Vương quốc.[24][25] Theo ghi chép của Tam quốc di sự thì dân cư thành phố vào đỉnh điểm lên tới 178.936 hộ,[21] và gợi đến con số một triệu cư dân.[26][27][28] Nhiều di tích nổi tiếng nhất tại Gyeongju dưới thời Tân La Thống nhất đã biến mất vào cuối thế kỷ 9 với việc bắt đầu triều Cao Ly (918–1392).[19][20]

Năm 940, người sáng lập triều Cao Ly, vua Thái Tổ, đã chuyển tên thành phố thành "Gyeongju",[29] (Khánh Châu, tức "vùng đất chúc mừng").[30] Năm 987, Cao Ly đã thông qua một hệ thống với ba kinh đô phụ có ý nghĩa quan trọng tại các đạo ngoài Gaegyeong (Kaesong ngày nay), Gyeongju được gọi là "Donggyeong" ("Đông Kinh"). Tuy nhiên, danh hiệu này đã bị tước năm 1012, tức năm Hiển Tông thứ 3 do sự kình địch chính trị đương thời,[29][31] Gyeongju về sau trở thành đô phủ của đạo Yeongnam.[19] Gyeongju lúc đó về mặt hành chính là một khu vực rộng, bao gồm phần lớn vùng đông-trung Yeongnam,[19] mặc dù diện tích đã giảm xuống đáng kể vào thế kỷ 13.[29] Dưới thời Triều Tiên (1392–1910), Gyeongju không còn là một trung tâm quan trọng của vương quốc, nhưng vẫn duy trì vị thế là một trung tâm vùng.[19] Năm 1601, thành phố cũng không còn là đô phủ.[32]

Trong nhiều thế kỷ, các di tích của thành phố từng trải qua nhiều vụ xâm hại đến từ các cuộc tấn công. Vào thế kỷ 13, các lực lượng Mông Cổ đã phá hủy một ngôi bảo tháp 9 tầng tại Hwangnyongsa.[19][33] Khi Nhật Bản xâm chiếm Triều Tiên (Nhâm Thần Oa loạn), khu vực Gyeongju đã trở thành một chiến trường nóng bỏng,[19] và các lực lượng Nhật Bản đã đốt cháy các kết cấu bằng gỗ tại Bulguksa (Phật Quốc tự).[34][35]. Tuy nhiên không phải tất cả hư hại đều xuất phát từ các vụ xâm lược, trong thời kỳ đầu của nhà Triều Tiên, một triều đại lấy Nho giáo (Tống Minh lý học) làm nền tảng, một số người cực đoan đã gây ra các thiệt hại cho những tác phẩm điêu khắc Phật giáo tại Namsan, họ đã đẽo tay và đầu của tượng.[36]

Vào thế kỷ 20, thành phố vẫn tương đối nhỏ, không được xếp vào các thành phố chính của Triều Tiên.[37] Vào đầu thế kỷ 20, nhiều cuộc khai quật khảo cổ học đã được thực hiện, chủ yếu là bên trong các ngôi mộ vẫn còn nguyên vẹn qua hàng thế kỷ.[38] Một bảo tàng, tiền thân của Bảo tàng Quốc gia Gyeongju ngày nay đã khánh thành vào năm 1915 để trưng batf các hiện vật được khai quật.[39]

Gyeongju nổi lên với vai trò một đầu mối đường sắt trong những năm cuối của thời Triều Tiên thuộc Nhật, tuyến đường sắt Donghae Nambu và tuyến đường sắt Jungang được hình thành để phục vụ cho chiến tranh Trung-Nhật và để khai thác nguồn tài nguyên phong phú ở phía đông bán đảo Triều Tiên.[40][41] Sau khi được giải phóng vào năm 1945, Triều Tiên rơi vào tình trạng hỗn loank, và Gyeongju cũng không ngoại lệ. Có một số lượng lớn người hồi hương từ hải ngoại; một ngôi làng dành cho họ đã được xây gần Dongcheon-dong ngày nay.[42] Trong một thời kỳ được đánh dầu bằng những vụ xung đột và bất ổn lan rộng, khu vực Gyeongju đặc biệt trở nên khét tiếng với hoạt động du kích ở vùng đồi núi.[43]

Chiến tranh Triều Tiên nổ ra vào năm 1950, tuy nhiên hầu hết Gyeongju đã tránh được ảnh hưởng từ các trận chiến, và vẫn nằm dưới quyền kiểm soát của miền nam trong suốt cuộc chiến. Tuy nhiên, trong một thời gian ngắn vào cuối năm 1950, nhiều phần của thành phố nằm trên tiền tuyến, khi các lực lượng miền Bắc cố gắng đẩy lùi vành đai Pusan về phía nam đến Pohang.[44]

Trong thập niên 1970, Hàn Quốc đã có sự phát triển công nghiệp đáng kể, hầu hết trong số đó tập trung tại vùng Yeongnam, là vùng bao gồm cả Gyeongju.[45][46] Nhà máy thép POSCO tại Pohang lân cận bắt đầu hoạt động vào năm 1973,[47] và các tổ hợp chế tạo hóa chất tại Ulsan đã xuất hiện trong cùng năm.[48] Những việc này đã trợ giúp cho lĩnh vực chế tạo của Gyeongju.[14]